W wyborach parlamentarnych w 2015 roku Robert Winnicki wystartował do Sejmu z pierwszego miejsca na liście komitetu wyborczego Kukiz’15 w okręgu legnickim i uzyskał mandat poselski. W 2019 roku w imieniu Ruchu Narodowego współtworzył Konfederację KORWiN Braun Liroy Narodowcy, startującą w wyborach do Parlamentu Europejskiego. Winnicki kandydował z listy tej koalicji w wyborach europejskich w 2019 roku. Niedługo potem został jednym z liderów federacyjnej partii pod nazwą Konfederacja Wolność i Niepodległość. W wyborach parlamentarnych w 2019 roku uzyskał z jej ramienia poselską reelekcję