W 1978 uzyskał stopień naukowy doktora z zakresu kryminologii, a w 1990 stopień doktora habilitowanego.
Zawodowo związany z Uniwersytetem Warszawskim, został kierownikiem Katedry Kryminologii i Polityki Kryminalnej IPSiR, pełnił również funkcję dziekana Wydziału Stosowanych Nauk Społecznych i Resocjalizacji UW.
Do 1981 należał do PZPR, z której został usunięty na początku stanu wojennego. Pod koniec lat 70. był II sekretarzem POP w Instytucie Profilaktyki Społecznej i Resocjalizacji UW.
W latach 80. należał do „Solidarności”. Był uczestnikiem prac Centrum Obywatelskich Inicjatyw Ustawodawczych Solidarności.
Członek Komitetu Helsińskiego w Polsce, objął stanowisko sekretarza zarządu Helsińskiej Fundacji Praw Człowieka, a także członka rady programowej Programu Spraw Precedensowych fundacji. Działał również jako ekspert ONZ, Rady Europy i OBWE.
W 1998 był kandydatem na funkcję generalnego inspektora ochrony danych osobowych, jednak nie został wybrany na to stanowisko przez Sejm III kadencji.
W latach 1996–2001 był członkiem Rady Programowej, a od 2004 Rady Konsultacyjnej Centrum Monitoringu Wolności Prasy.
W 2005 kandydował, z rekomendacji PO, na stanowisko Rzecznika Praw Obywatelskich. Stanowiska nie uzyskał.
W 2006 był kandydatem na sędziego Trybunału Konstytucyjnego, nie został wybrany na to stanowisko przez Sejm V kadencji.
18 grudnia 2007 został wybrany przez Sejm VI kadencji na urząd sędziego Trybunału Konstytucyjnego.
3 grudnia 2010 powołano go na prezesa TK.
